摩纳哥的地名源自于约公元前6世纪，由来自希腊福基斯（Phocaea）地区的福基斯人于该地区附近所建立的希腊殖民地——摩诺伊科（Monoikos）。根据希腊神话，相传大力士海格力斯曾途经这里，因此福基斯人在此地建了一个神庙祭祀海克力斯，称为“Monoikos”（希腊语：Μ?νοικο?，意指独栋的房屋或神殿），并逐渐转变成此处的地名。
摩纳哥虽然是个袖珍国家，却历史悠久。早在公元前，希腊人就在这里统治，摩纳哥这一地名，也产生于这个时期。罗马帝国兴起后，摩纳哥又成为罗马帝国的一部分，等到罗马帝国消亡，则被热那亚共和国殖民。但就在热那亚统治的时期内，一个以“格里马尔迪”为姓氏的家族发现了这块宝地，并渐渐成为这个地区的实际统治者。如今的摩纳哥亲王，便是格里马尔迪家族的直系后代。
摩纳哥的领土三面被法国包围，在历史上，法国也一度为其唯一的保护国，可不管地区形势如何改变，法国却始终未能彻底吞并这片土地。但这不等于法国不想吞并，事实上，拿破仑时期，法国就曾实际控制过摩纳哥，如果不是后来拿破仑败北的话，或许吞并就可以成为既定事实了。
即便是二战结束后，戴高乐将军也曾试图让摩纳哥并入法国，但由于种种原因而不得成，其中最主要的原因，就是国际社会的干涉。不过要说法国没有吞并摩纳哥，却也不尽属实。因为历史上摩纳哥的领土曾经达到过二十多平方公里，如今却剩下不足十分之一，这丢失的90%，就是被法国强迫割让掉的。所以法国不是没有吞并摩纳哥，而只是没吞完罢了，就好像吃完葡萄吐出了个核。
