亚洲龙与es的区别是外观和内饰设计，并且售价也是有区别的。亚洲龙和es使用了相同的平台打造，并且也使用了相同的动力总成。亚洲龙使用了两款发动机，一款是2.0升自然吸气发动机，另一款是2.5升自然吸气发动机。
2.0升自然吸气发动机最大功率为131kw，最大扭矩为210牛米，这款发动机的最大扭矩转速为4400到5200转每分钟，最大功率转速为6600转每分钟。这款发动机搭载了vvt-ie技术和混合喷射技术，并且使用了铝合金缸盖缸体。
2.5升自然吸气发动机最大功率为154kw，最大扭矩为250牛米，这款发动机的最大功率转速为6600转每分钟，最大扭矩转速为5000转每分钟。这款发动机搭载了vvt-ie技术和混合喷射技术，并且使用了铝合金缸盖缸体。
外观方面，丰田亚洲龙车头采用更加激进的设计语言，中网进气格栅的面积更大，采用多边形镀铬条包边，前格栅采用横纹镀铬条装饰，混动版车型还采用主打开闭式电动阀片设计，前大灯采用三个棱角分明的灯组设计采用LED光源，还配备前雾灯。
雷克萨斯ES则采用家族式放射式纺锤式格栅设计，中网格栅内镀铬条很精致，前大灯很凌厉，采用圆形灯组设计，采用矩阵式LED大灯设计。尺寸方面，丰田亚洲龙长度为4975毫米，宽度为1850毫米，高度为1450毫米，轴距为2870毫米。雷克萨斯ES长度为4975毫米，宽度为1866毫米，高度为1447毫米，轴距为2870毫米。
